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Los sinápsidos son unu de los dos grandes llinaxes de amniotas (l'otru son los saurópsidos, o reptiles en sentíu estrictu). Fixeron la so apaición fai unos 320 millones d'años, mientres el periodu [[Carboníferu]] superior. ''Archaeothyris'' y ''Clepsydrops'' son los sinápsidos más antiguos que se conocen; vivieron nel Pensilvánico y clasifícase-yos dientro de los pelicosaurios, grupu qu'inclúi los sinápsidos más basales.<ref>Lambert, D. 2001. ''Dinosaur Encyclopedia''. [//es.wikipedia.org/wiki/Special:BookSources/0789479354 ISBN 0-7894-7935-4]</ref>
 
Los sinápsidos fueron los vertebraos terrestres dominantes mientres el [[PérmicuPermianu]] mediu y cimeru. El so númberu y diversidá amenorgóse drásticamente fai 251 millones d'años, xuntu cola de la mayoría de les formes de vida, mientres la [[Estinción masiva del PérmicuPermianu-Triásicu|estinción masiva del PérmicuPermianu-Triásicu.]] Delles especies sobrevivieron mientres el periodu siguiente, el Triásicu, pero nun pudieron competir colos arcosaurios qu'ocuparon el so llugar como vertebraos dominantes; a finales del [[Triásicu]], el so númberu yera escasu, pero aquel día, munches de les carauterístiques de la organización mamaliana desenvolviérense yá. Mientres los 100 millones d'años siguiente (los periodos [[Xurásicu]] y [[Cretaceu|Cretácicu]]), los sinápsidos vivieron a la solombra de los grandes saurópsidos ([[Dinosauriu|dinosaurios]], [[Pterosauria|pterosaurios]], plesiosaurios, etc.) y nun algamase tamaños superiores a los d'un [[Felis silvestris catus|gatu]] grande; dellos mamíferos d'aspeutu asemeyáu a de el [[Rodentia|royedores]] actuales, los multituberculados, fixéronse abondosos pero #escastar mientres l'Eocenu. Tien De aceptase, pos, que la organización mamaliana, dempués d'un ésitu inicial mientres el PérmicuPermianu y el Triásicu, foi suplantada casi por completu, nel Xurásicu y el Cretácicu, polos reptiles diápsidos.
 
Los primeros restos fósiles de mamíferos asemeyaos a los actuales provienen de finales del Cretácicu, fai unos 70 millones d'años; yeren animales pocu abondosos, insectívoros, non bien distintos de les actuales [[Soricidae|musarañes.]] Los sos descendientes multiplicáronse extraordinariamente y escontra l'empiezu del [[Paleocenu]] produxeren antecesores reconocibles de la mayoría de los [[Orde (bioloxía)|órdenes]] actuales de mamíferos.